Villers-devant-Orval est un village gaumais typique. Arrosé par la Marche, petit cours d'eau qui marque la frontière entre la Belgique et la France, ce sympathique village existait déjà à l'époque romaine. Les fouilles organisées en 1972 et 1973 au lieu-dit "Le Bois le Baron", firent apparaître quarante-deux sépultures. L’étude des poteries et autres objets retrouvés sur place a permis de dater le cimetière des Ier et IIe siècles après Jésus-Christ. Un château existait déjà à Villers-devant-Orval au VIe siècle. Des sépultures datant de l'époque franque furent aussi mises au jour. Importante construction au Moyen Age, le château tomba en ruines au siècle dernier. A cet endroit, un superbe gîte d'hébergement pour groupes a été aménagé.
On observe dans le village quelques vieilles fermes datant du XVIIIe siècle de même qu'un manoir seigneurial du XVIIe siècle aujourd'hui classé. Sur la place de l'étang, au centre du village, la fontaine Saint-Gengoulf, bâtiment très ancien, reconstruit en 1847, abrite, dans une niche, la statue du saint, patron de la paroisse et titulaire de l'église. Presqu'en vis-à-vis, on peut voir une "fumière" qui, comme son nom l'indique, servait à entreposer le fumier. Les montants en bois qui soutiennent le toit proviennent de l'ancienne église détruite au début de la seconde guerre mondiale. Villers-devant-Orval, proche de la ligne Maginot, fût détruit partiellement en 1940.